讓你的betaflig、iNavFlight等讀的到u-blox GPS

GPS重新設定，GPS沒有flash的就不用試了
1. 開packet console，準備檢視GPS訊號資料

2. 選對COM port，波特率一個一個試，試對了packet console會有資料。

3.GPS連通了之後，照以下圖示修改既可。

切到CFG選項，先按下重設，SEND

記得先去選連線的波特率，一般會跳回9600，確認packet console資料會繼續更新就是連上了。
然後再改PORT內容，SENG，然後要再把連線的波特率改為你設定的值，不然等等存檔無效。
如果需要提高HZ的再去RATE裡改，記得要按SEND。


最後切回CFG選項，記得存檔。

使用zadig造成USB驅動錯亂的解決方法

刷機有時需要執行zadig工具，代替驅動程式，但是操作不甚或是平凡亂用都有機會卡死或佔用到真正的驅動，造成你的WINDOWS無法在正確驅動USB裝置，例如滑鼠無法驅動或是飛控無法進入DFU模式等。
處理方法就是：刪除libwdi driver。
1. 執行pnputil產生所有.inf的資訊
    例如:
    pnputil.exe -e > abc.txt

2. 搜尋abc.txt 關鍵字libwdi
    例如:
     Published name :            oem134.inf
     Driver package provider :   libusbx.org
     Class :                     Urzdzenia uniwersalnej magistrali szeregowej
    Driver date and version :   06/02/2012 6.1.7600.16385
    Signer name :               USB\VID_046D&PID_C019 (libwdi autogenerated)

3. 刪除所有帶 libwdi的驅動
    例如:
    pnptuil.exe -d oem134.inf
    若顯示刪除不掉的直接檔案總管刪除oem134.inf

4. 依據經驗刪除完重開機，再檢查一次，沒漏掉的話就正常了。

5. 你的電腦不用重裝了。

iNavFlight三角翼簡易說明

iNavFlight三角翼簡易說明 – Sharp 2017.10.18
這是為有穿越機CF\BF設定基礎的同好寫的，所以有些細節簡略掉
硬體：
1. F4飛控刷iNavFlight韌體(OMNIBUS F4 V1 V2都OK，V3要注意SBUS，其他廠F4應該都OK)
2. GPS(iNav支持Ublox，DJI NAZA，NMEA，官方推薦M8N版本)
3. 舵機
4. 無刷馬達
5. 電變
6. 三角翼機架…
7. 遙控器同四軸模式不要混控
三角翼我目前不會飛，電裝請自己google一下或問高手。
建議要看一下這兩份文件
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/GPS--and-Compass-setup
還有，Matt先生細節講的很好，推薦一下https://www.youtube.com/watch?v=1DCCjPbHl_I&list=PLgoM4-umzSqd0clW-e_A12yKiOpV--3a2
沒時間的話就直接看下去，
先來看一下OMNIBUS F4飛控V1 跟V2(PRO)的接腳，
第一張是V1 (V3跟V1很像但是要注意SBUS定義不一樣)。

這是V2

接線圖，上電若舵機不動的話，代表不足5V，要外接BEC

先去chrome商店安裝INAV Configurator，刷iNavFlight韌體，方法跟F4刷betaflight一樣。刷完進入INAV設定軟體畫面大致是這樣，有熱心的網友有出中文化版本可以找一下。

利用預設精靈，直接套Z84三角翼的設定，按下確認。

飛控重新開機後進入連接埠畫面
遙控器接收設定，這兩版的SBUS是佔用UART1，所以UART1的RX需打開，
我的計畫是GPS佔用UART6，UART6的GPS需打開，波特率依據自己買的GPS調整。
這片SCL、SDA與UART3共用，所以UART3留給電子羅盤用，存檔重啟。

然後切到配置畫面
這裡的設定跟調BF的方法一樣，要注意的地方是：
1. 開啟馬達和舵機輸出。
2. 電變協定要設定對，用穿越機的電變記得改對，用傳統電變選標準協定。
3. 解鎖馬達不轉最好勾一下
4. 油門行程建議跟穿越機設定一樣1000 \ 1500 \ 2000
5. 有電壓電流偵測的記得打開
6. 有接的感測器要選對，選錯或線插錯右上的圖示會亮紅色
7. 遙控器接收設定選SBUS



8. 這邊來說一下GPS跟電子羅盤，基本上GPS最容易設定錯的是協定、波特率，還有就是TXRX線相反，這邊如果GPS都是出現紅色大概就這幾的地方調一下，電子羅盤一般也是晶片協定或SCL、SDA線相反的問題。


9. 其他功能就看有沒要加舵機雲台、遙測、顯示OSD之類的。

失控保護
這地方一定要選擇自返，否則裝GPS就沒什麼意義了。

PID
這部分就看各位手感了，INAV有個AUTOTUNE，基本上可以自動調整PIFF，有興趣的可以試試看
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#autotune


進階調整
這裡我認為較重要的兩個地方
1. 自返高度最好要70公尺以上(這裡要考慮是否有限航高度)，這裡的設定要衡量飛控是否有氣壓計，若有氣壓計高度會穩定點，若只有GPS則氣壓計權重比例記得設0。
2. 量測器權重比例要注意，沒裝的量測器最好設0

接收設定
這裡同穿越機就不多說了

模式設定

模式名稱
描述
ARM
飛機解鎖 。
FAILSAFE
用於手動觸發FAILSAFE。
HOME RESET
重新設定HOME點起始位置。
GCS NAV
用於允許地面站控制飛機做類似的東西 Follow me
NAV LAUNCH
發射起飛，飛機投射後自動起飛。
SERVO AUTOTRIM
用於自動測試調整舵機的中立點，以保持直線飛行。
AUTOTUNE
自動調整飛機PIFF增益。
ANGLE
自穩
HORIZON
半自穩
NAV POSHOLD
盤旋，結合ALTHOLD可獲得定高盤旋。
NAV RTH
返航
PASSTHRU
純手動控制（忽略飛控直接對舵機控制）。
NAV ALTHOLD
定高，建議與自穩模式或組合使用nav poshold。
AIR MODE
在零油門時保持飛行
一般常用的設定是
ARM：解鎖，建議獨立開關
NAV LAUNCH：發射自動起飛
HORIZON：半自穩
NAV ALTHOLD：定高
NAV POSHOLD：盤旋
NAV RTH：返航
PASSTHRU：純手動(飛控無干涉)，一般用於測試機子
舵機設定
一般是左側舵機反向，所以RATE要設定負數，記得不要設定混控，舵機量太大或太小則調整RATE大小既可。有要裝舵機雲台的可以參考這篇
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Connecting-a-Gimbal-to-iNav

電變行程量校準
同穿越機方法

OSD
這裡就看各位喜好

CLI指令

官方建議修改的
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
set small_angle = 180
set nav_rth_allow_landing = OFF
set nav_rth_climb_first = OFF
set set disarm_kill_switch = OFF
set nav_rth_altitude = 7000 #70公尺(這裡要依據實際衡量高度)
save
校準

1. 羅盤校正若反白，按一下重設Z軸既可。
2. 加速度校準要做六次，請照順序，正、反、立右、立上、立左、立下。沒有必要將模型完美對齊，只要它們接近90度，並且在每個位置上平台都是靜止的，該算法不關心確切的位置。
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Sensor-calibration

注意，所有狀態都要綠色才能解鎖。
若是室內GPS收訊不好建議先關掉GPS或是CLI下指令:
set nav_extra_arming_safety = OFF
save
允許不搜星也能飛，祝飛行愉快。

我把它整理成一個檔案: 說明文件